关于我

我在B站叫「紫宝石DIY」。网吧夜班，白天补觉，凌晨建模——所以更新大多在深夜。

做的东西很集中：一台目标 1.2 米的人形机器人。从舵机四足起步，做到双足下肢，结构、电控、仿真一路自己垫。踩过的坑基本都写在这个站上，包括失败的尝试。

在做什么

• 1.2 米人形机器人下肢：髋/膝/踝结构选型、减速比、限位与走线
• ESP32 + CAN 总线舵机控制，位置/速度环与电流保护
• Fusion 360 建模、3D 打印件公差与装配
• MuJoCo 仿真与步态调参

这个站有什么

• 机器人：结构、电控、仿真的实作记录
• 折腾记：服务器、网站、工具链上的踩坑
• 工具站：自建小工具，比如 STEP/STL → URDF 工具
• 生活、随笔：夜里想的事

找我

B站：搜「紫宝石DIY」（主页链接待补）。有机器人相关的问题可以在视频下留言，比我邮箱快。

这个站是我自己写的：PHP + MySQL，伪静态 URL，没有用框架，速度快得有点无聊。